La kizomba è una evoluzione della danza tradizionale angolana: la semba; tuttavia, è evidente che la danza della kizomba come lo conosciamo oggi si è evoluta dopo la moda della musica kizomba. Dal 1950, il popolo angolano ha usato la kizomba per ballare il semba. Nel 1990, quando la musica attuale kizomba ha ricevuto sempre più popolarità, i ballerini di semba angolani hanno iniziato ad adattare i loro passi semba in base al tempo e il ritmo delle battute kizomba. Più recentemente la kizomba ha avuto influenze dal tango e dal merengue, che hanno contribuito alla ricchezza del ballo.

La danza è diventata molto popolare in Europa a partire dagli anni 1990, in particolare in Portogallo, Francia e Spagna, e si diffonde rapidamente in tutto il mondo.